Connue en Mésopotamie et en Egypte dès le troisième millénaire avant Jésus-Christ, mentionnée dans l’Ancien Testament, la harpe, reste au Moyen-âge, un instrument privilégié. Attribut emblématique du roi musicien David, elle symbolise le plus souvent la musique céleste, par opposition à la harpe-psaltérion, plus fréquemment associée à des métaphores du Mal.